2010年眾為興國內首創“驅控一體”技術。

2011年眾為興第一代基于PC-Base控制方式X系列，增量式四軸機器人誕生。

2012年眾為興推出第二代P系列絕對式四軸機器人。

2014年第三代AR系列四軸機器人憑借“驅控一體”多年技術沉淀應運而生。

2018年，第四代眾為興GR系列SCARA機器人榮耀誕生！

▲眾為興GR系列SCARA機器人

相比上一代，最新GR系列機器人進行的結構優化元素如下：

（1）采用流線曲面造型，提升整體美感；

（2）整機從“高瘦”型改為“強健”型，實現了整體重心后移，有效降低運轉慣量及高速運動風阻，運行更平穩；

（3）通過力學分析調整了結構分布，在改善外觀的同時增強整機剛性；

（4）獨特的散熱結構，改善機器人散熱問題；

（5）優化傳動結構，減少傳動間隙及損耗，提高了機器人定位精度；

（5）用戶氣管數量增加至3孔；

（6）尾部使用重載航插，用戶插拔移動更方便；

（7）預留本體用戶自定義IO接口，插上轉接線也可直接使用控制器內部IO；

最新GR系列機器人軟件優化元素如下：

（1）多線程并行執行，可開5個線程同時工作提升工作效率；

（2）多種功能打包庫函數，可直接調用通訊、碼垛、編碼器、視覺……，視覺配置收發數據格式更加靈活，并支持用戶自定義視覺庫；

（3）支持Modbus主站、從站，并優化了從站指令；

（4）優化四點碼垛，碼垛工藝精度更高；

（5）可配套各種開放視覺，如眾為興、基恩士、康耐視、海康威視等多家視覺品牌產品；

（6）支持靜態、J4軸、J2軸三種機器人自動標定功能；

（7）增加高速IO，支持飛拍功能；

（8）優化提前IO、緩存IO；

（9）新增Quick Stop功能，運動到位可快速挺穩；

（10）優化報警功能，部分異常動作提前警報處理；

（11）優化傳送帶跟隨功能；

（12）優化加速度，根據動力學模型、移動位置以及負載計算最優加速度；

（13）優化平滑功能。