今日主題：《機器人自動打磨系統解決方案》

　　分享嘉賓：國機智能技術研究院（后文稱“國機智能”）副總工程師林青

　　智能裝備、機器人打磨、數字化技術，這是是林青先生今日為我們帶來的三大主要內容，我分別將這三個板塊做了以下整理。
 

　　一、智能裝備

　　在“智能制造綜合標準化與新模式應用項目指南”中提到的5種智能裝備是高檔數控機床與工業機器人、增材制造裝備（包括3D打印和焊接）、智能傳感與控制裝備、智能檢測與裝配裝備以及智能物流與倉儲裝備。這5者不是互相孤立的，而是互相關聯、互相配合、互相滲透，這樣才能真正成為智能裝備，成就智能制造。
 

　　在現實工廠中的裝備，以下幾個是必不可少的：1）庫房、貨架（存放原材料和工具）、2）物流（將物資從庫房運輸到加工工位）、3）加工裝備（將原材料變成產品）、4）生產線（單個的零部件怎么成為整體的產品）、5）MES（生產信息化管理系統）其中，加工裝備是生產過程的主角，而機器人是其中的重要裝備，因為機器人可以作為生產過程中設備的銜接，或是單元的控制系統，這是非常關鍵的。

　　二、機器人自動打磨技術

　　工業機器人在實際生產中的應用是比較廣泛的，比如：上下料、焊接、加工、裝配等。這需要用到的技術有智能傳感、智能檢測、數字化技術、信息化管理等。林青詳細為我們講述了加工其中一個關鍵環節——打磨，眾所周知，打磨的工作環境和非常惡劣，而且需要的條件也很多，所以，機器人打磨在工業制造過程中也越來越關鍵。

　　機器人打磨技術應用場景比較多，如：銑削加工、拋光加工、焊縫處理、鑄件綜合清理、去毛刺加工。和四軸、五軸加工中心相比，它們加工的內容大都是相似的，但是區別在于：四軸、五軸機屬于數控機床，因此它們的加工精度會比較高，而工作范圍會比較小。而打磨機器人的工作范圍較大，雖然相對加工精度較低，但是通過一些手段，也是可以滿足當下的加工需求的。
 

　　機器人自動打磨技術的特點有以下幾點：

　　①智能：機器人自動識別工件形位偏差，對預設路徑進行在線補償，即機器人智能軌跡規劃——這是打磨技術必須做到的，最典型的就是鑄件打磨，因為鑄件的表面光潔度和形狀都不夠好，所以它的定位精度比較差，因此需要智能來對其位置偏差進行糾正。

　　②感知：機器人系統除執行預設命令外，還具有“力覺”、“視覺”，為機器人加工參數在線調整提供感知信息。視覺即3D視覺，把工件的實際位置進行檢測，再進行定位。

　　③高效：采用高速主軸配合專用刀具，提高加工效率和加工精度。

　　④專家庫：針對不同材質、不同類型工件、不同的加工工藝建立加工工藝專家庫，提高編程效率。

　　由于機器人自動打磨技術涉及到的應用技術非常廣泛，比如：力控技術、高精度空間3D視覺引導系統、數字化技術、離線編程技術、3D視覺——線激光掃描、建立打磨工藝專家庫等，這里就不一一介紹了。
 

　　那么，機器人打磨技術實際上會應用哪些領域呢？常見的解決方案又有哪些呢？最常見的解決對象就是飛機零部件、輪船零部件、汽車零部件、白車身以及高鐵零部件等。具體的就是船用推進器槳葉打磨應用方案、輪轂去毛刺打磨系統應用方案、發動機箱體打磨系統應用、大型鑄件清理應用等。

　　三、數字化技術與應用實例

　　關于數字化技術，林青用了一個具體案例為我們講述其應用。數字化仿真技術是國機智能的一個研究方向，林青現場具體為我們展示了其中一條智能工廠的仿真制造線。它包括立體庫、出入庫管理、AGV、虛擬加工（機床加工）、激光雕刻、3D視覺尺寸檢測、2D視覺字符檢測、機器人裝配線、中控室，這些整個聯合構成形成智能工廠。其中，中控室用到的技術是國機智能自主研發的IMES系統。